开发套件介绍及组网（香橙派昇腾310P）

1. 整体结构：

以千寻机器人为例，硬件系统框架如下图所示。

昇腾端侧算力310P产品有EP模式（EndPoint 终端设备模式）和RC（Root Complex 根模式）两种主流形态，这两种模式的核心区别源于PCIe（Peripheral Component Interconnect Express）总线的工作模式，决定了芯片在系统中的角色。

一、EP模式****（EndPoint 终端设备模式）

EP模式下，PCIe工作在从模式，芯片作为Device 从属设备（类似显卡拓展坞），需要依赖Host侧（主端，通常是服务器CPU或者主控系统）发起控制和任务调度。

Host：CPU所在位置称为主机端（Host），是指与昇腾AI处理器所在硬件设备（如香橙派310P算力拓展坞）相连接的服务器/主机（上图中的MiniPC），利用昇腾AI处理器提供的NN（Neural-Network）计算能力完成业务。

Device：是指安装了昇腾AI处理器的硬件设备（如香橙派310P算力拓展坞），利用PCIe接口（上图雷电4）与Host侧（MiniPC）连接，为Host提供NN计算能力。

AI业务程序运行在Host系统中（即上图带雷电4接口的MiniPC），昇腾310P产品（上图中的香橙派310P扩展坞）以PCIe从设备的身份接入Host。

Host（MiniPC）通过PCIe通道（上图中的雷电4接口）与Device侧（香橙派昇腾310P扩展坞芯片）交互，将模型推理等任务加载到芯片中运行。

所以这种模式下，昇腾310P芯片仅负责执行具体的AI计算任务，不承担系统主控功能。

优点：扩展性强，且可兼容不同Host主机，一个Host也可同时接入多个支持EP模式的设备实现并行计算（如多卡协同推理）

缺点：面向机器人部署，仍需依赖Host侧主机（MiniPC），占用额外功耗和部署空间

二、RC模式****（Root Complex 根模式）

PCIe 工作在主模式，芯片作为系统主控端（“根” 设备），可直接发起访问请求，独立运行 AI 业务软件，并支持扩展外设（如网络摄像头、I2C 传感器等）。

昇腾310P开发套件的芯片自身承担 CPU 的系统控制功能和 AI 计算任务，无需依赖外部 Host 主控。例如鼎桥开发板可在RC模式下，直接运行指定的AI模型，同时接入外设完成数据采集。

优点：内存管理简单，无需考虑跨设备数据传输，部署流程更简洁，且占用机器人内部空间更小，功耗更小

缺点：扩展性弱，CPU能力及内存相比完整的Host主机更小

本次训练营，先使用华为昇腾算力EP模式套件供学生熟悉昇腾，后续会上架RC模式开发套件。因此，本文档使用的计算平台为：香橙派310P扩展坞+MiniPC。

香橙派AI 套件基于USB3.0实现3个外部相机联接，算力拓展坞承载端侧推理用的模型，推理后通过ROS2与千寻机器人本体交互。

支持操作系统：Ubuntu22.04；OpenEuler；

支持NPU：Ascend 310P

表1 组件安装顺序表

机器人和开发板连接组网图

连接部署组网图