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设备连接
设备列表
外部控制模式设备（之后以遥操简称）包括Quest VR头显、VR手柄*2、以及连接电脑到机器人运控单元的数据线。
软件设备包括MovaXHelper；注意仅遥操不需要Capture-X（数据采集软件）。
电脑连接运控单元（如下图，CAT6接口），VR头显连接下图USB接口后，开启VR设备（开机键位于头显左侧）。
打开外部盖，连接显示器（如下两张图）
设备启动和连接
- 启动MovaXHelper进入【选项】-【网络】界面。默认有线连接IP地址：172.16.1.20；无线通过默认分配热点连接，热点名：Moz1-0900x（例如设备1为 Moz-09001）。
RosId设置默认33，需要和第二步中设置页面遥操作配置保持一致。同时需打开右下角【任务模式：外部控制】或【任务模式：用户控制】。
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- 进入【设置】页面进行遥操作配置。
检查服务器IP和RosId设置是否与第一步保持一致。按从做到有顺序点击【连接Monitor】 ->【启动moz_teleop服务】->【连接遥操】。启动moz_teleop服务根据连接情况需要等待10s左右。
连接成功后状态显示已连接字样： 
- （默认）在遥操作控制栏中选择Relative和Cartesian
- 检查VR设备连接：连接遥操后，VR头显默认显示绿色屏幕为启动成功。
启动成功后点击VR左手柄菜单键（下图红框）按钮开启遥操。
- 机器人上电：进入【系统检测】界面，选择需要上电的模块，例如左臂、右臂、腰腿。
DANGER
注意1: 
下发闪电按钮为快捷上电，不推荐首次操作使用。
手柄功能键
左手柄：
- 菜单键(Menu)：启动VR遥操
- X键：腰腿跟随键；长按该键，机器人腰腿随头显运动，松开后停止
- Y键：左臂复位键，推荐在每个动作完成后保证周围安全的情况下复位
- 左扳机键(Trigger)：左臂随动键，长按该键，左臂跟随运动
- 左握紧键(Grip)：左夹爪闭合键，握紧即闭合，松开即张爪
右手柄：
- 系统键：VR页面中Quest系统键；系统接管，可进入VR页面调试
- A键：腰腿复位键
- B键：右臂复位键
- 右扳机键(Trigger）：右臂随动键，长按该键，右臂跟随运动
- 右握紧按键（Grip）：右夹爪闭合键，握紧即闭爪，松开即张爪
- 拇指摇杆（Thumbstick）：底盘轮前后左右移动键
VR佩戴示范
正确佩戴方式需要VR设备垂直于头部（图1），错误佩戴VR设备与头部不垂直（图2）。
遥操作时手柄需要低于头显（图1），高于头显遥操将失效（图2）。
安全注意事项
每次遥操作后建议复位；复位前请检查初始位置是否有阻挡物。
用户登录
登录
命令行输入HMI，打开数据采集软件
登录界面
点击开始采集进入采集界面。
登录数采系统功能
状态和信息显示
设备型号信息
右上角顶部显示设备型号信息，例如MOZ1-xyz。
开关状态栏
开关状态栏部分由三个按钮组成，分别控制左臂上下电、右臂上下电和随动状态。遥操时需要开启随动；推理时不建议开启随动（安全考虑）；其他时间建议关闭三个开关防止误触遥操手柄。
连接状态栏
链接状态栏显示MovaX的连接状态。 
数据采集功能
文件夹路径
界面左上角展示默认生成的数据路径，支持复制功能。目前版本未支持修改。完成按钮回退到登录页面。
摄像头窗口
分别展示顶部主摄和左右手副摄界面。 
数据信息条和操作记录
展示采集条数
键盘功能区按钮
功能踏板标识
- 推理（对应键盘A键） -- 开启部署模型的推理模式。注意推理和采集模式为互斥关系。
- 采集（对应键盘B键）-- 开始单条数据采集。
- 复位（对应键盘C键）-- 机器人恢复初始位姿。需要先点击复位，再点击采集，以确保安全性和数据质量。
- 失败（对应键盘D键）-- 放弃本条数据。
- 完成（对应键盘E键）-- 完成并记录本条数据。
