交互界面

上下电

用户可通过“系统监控”页面的上下电开关给单机械单元上下电，也可通过底部状态栏的按钮进行控制所有机械单元的上下电。

系统监控

状态指示	说明
	机械单元当前处于下电状态，单击为该机械单元上电。
	机械单元当前处于上电状态，单击为该机械单元下电。
	机械单元当前处于异常下电状态，需清除异常情况后才能正常上下电。

底部状态栏

状态指示	说明
	全部机械单元电机处于下电状态，单击所有机械单元上电。
	部分机械单元电机处于上电状态，单击所有机械单元下电。
	全部机械单元电机处于上电状态，单击所有机械单元下电。

移动控制

JOG点动

请先阅读，关于界面功能按键设置。

机械单元Jog点动支持轴空间和笛卡尔空间两种模式：

• 轴空间：单独控制各轴运动。运动方向参见“JOG方向示教”。

• 笛卡尔空间：单独控制机械单元，沿给定的坐标系方向进行运动。例如选择“基坐标系系”，Jog X，将沿基坐标系 X 向平移运动； 选择“移动平台基坐标系”，Jog B，将沿移动平台基坐标系的Y向旋转。运动方向参见“3DModel”。

安全起见，坐标系选择权限暂不对用户开放，JOG时均按控制器默认坐标系运行。

Jog点动支持连续和步进两种模式：

• 连续运动模式下，机器人上电后，按住Jog按键，机器人在设定Jog速度下连续运动，直至松开使能或者Jog按钮。

• 增量步进模式下，机器人上电后，每按一次Jog按键，机器人运动给定的步长；用户可根据需要选择合适的步长大小，主要用来精确调整机器人位姿。

Jog速度设置：通过移动平台状态栏速度设置空间来控制Jog时机器人的运动速度，可选范围1%~100%，100%时对应机器人最大TCP速度 250mm/s。受安全法规限制，笛卡尔空间Jog和轴空间Jog，TCP线速度均不会超过 250mm/s。

移动平台JOG

JOG移动平台时需先打开“系统监测”页面“速度模式”开关再上电。

移动平台的运行速度，通过“设置-参数设置”页面进行设置，调整范围 1~100%，为相对JOG页面移动平台“运动速度”和“旋转速度”的百分比。

工作点位

HMI右侧操控面板“工作点位”提供快速位姿调整功能，用户可通过顶部状态栏“工具”进入“设置工作点位”页面，将常用位姿设为工作点位。

• ① 获取实时数据：获取所有机械单元当前角度值，并更新至所选点位中。
• ② 添加新数据：添加新工作点位。
• ③ 添加机械单元：添加机械单元（当前仅支持添加双臂+腰腿，不支持移动平台）。
• ④ 删除当前数据：删除当前选择工作点位。
• ⑤ 获取实时数据：获取单机械单元当前角度值，并更新至该点位所选机械单元中。
• ⑥ 生成对称臂数据：左右臂相互生成对称数据。
• ⑦ 保存数据：保存对该点位的操作。

举例，点击②“添加新数据”，跳出弹窗为新点位命名，命名不可重复。将机械单元JOG至所需点位，点击①/⑤“获取实时数据”，点击⑦“保存数据”。右侧操作面板“工作点位”即可选择该点位。 ④“删除当前数据”后，也需⑦“保存数据”才可正常删除。

“工作点位”使用方式与Jog操作类似，将机械单元上电，按下相应目标位姿“移动”按钮，机械单元将通过轴空间运动至目标位姿。也可将所有机械单元上电，通过“全部移动”使所有机械单元同时开始向目标位姿移动。

运动过程的速度可通过Jog速度调整。

其中Home（常用初始位姿）、Docking（发货位姿）与手柄绑定，用户可按实际情况调整点位角度值。如未设置，则使用默认配置。

机器人当前位姿与目标位姿差异较大时，“全部移动”过程中机械单元之间存在碰撞风险，建议依次调整各机械单元。

TTT测试

用户可通过“TTTTtest点位”页面增加多个点位，方法与“工作点位”基本相同，区别是点击“保存数据”后需重启控制器生效。 需要说明的是，“工作点位”仅支持轴空间运动，“TTTTtest”支持轴空间与笛卡尔空间，通过“use_jnt”进行区分。当不勾选该项时，机械单元从上一个点位通过轴空间的运动方式运行至至当前单位；若勾选，则以笛卡尔空间的方式运行。

力控功能

关节阻抗

开启关节阻抗后，机械单元会表现出类似于一个带阻尼弹簧的特性， 让机械臂与外界交互时能具备一定的柔顺性。 关节阻抗功能在“系统监测”页面开启，开启时机械单元需处于下电状态。上电后功能生效。

• 该功能不支持与拖动模式同时开启；支持与碰撞检测功能同时使用。
• 该功能支持用户控制模式与外部控制模式。
• 静止状态、运行状态下均生效。

拖动模式

开启拖动模式，机械单元进入“零力空间”，此时用户可通过手动牵引机械单元各关节运动至所需位置和姿态。 拖动模式在“系统监测”页面开启，开启时机械单元需处于下电状态。上电后功能生效。

• 当前仅支持双臂。
• 该功能不支持与关节阻抗功能同时开启；不支持与碰撞检测功能同时使用。
• 该功能仅支持用户控制模式。
• 处于拖动模式时，无法使用“Jog”“工作点位”“TTT测试”“自动标定”功能。 开启拖动模式，默认开启虚拟墙。虚拟墙针对机器人拖动场景，限制各关节工作空间，以保护机器人。当拖动关节接近虚拟墙时，用户会感受到虚拟墙的反作用力。 各关节虚拟墙边界为其软限位的5°内。例，关节软限位为-180°至+180°，拖动模式下关节在-175°至+175°内活动。

在开启拖动模式前，必须准确设置机器人的动力学参数以及负载参数，否则拖动过程可能存在飘动感。 拖动力过大、速度过快的极限情况下，机器人有可能超出虚拟墙范围，引发错误状态。

碰撞检测

碰撞检测功能是一种基于机器人动力学模型估计的被动检测功能。当机器人在静止或运行过程中与外界发生意外碰撞时，碰撞检测能够及时检测出碰撞，并执行预先设置的处置措施。 碰撞检测功能在“系统监测”页面开启，开启不受机械单元状态限制。上电后功能生效。 碰撞检测等级共8个等级，等级越低，灵敏度越高，机器人越容易检测到碰撞。

• 当前仅支持双臂。
• 该功能不支持与拖动模式同时开启；支持与关节阻抗功能同时使用。
• 该功能支持用户控制模式与外部控制模式。

触发碰撞检测后，机器会立即停止并下电，界面会弹窗提示，且底部状态栏“Safety”状态灯变为红色并显示“CollStop”，此时机器人处于异常状态，不可上电，需通过“碰撞处理”功能进行恢复后继续使用。

“碰撞处理开启”开关仅在检测到碰撞时开启，开启前需根据碰撞场景选择处理模式，当前支持“pose”和“force”两种模式。

• "pose"模式：此模式通过手动Jog的方式，使发生碰撞的机械单元运行至安全区域；
• "force"模式：此模式通过人工拖动的方式，使发生碰撞的机械单元运行至安全区域； 以"force"模式为例，碰撞处理操作步骤如下：

1. 选择“force”模式，打开“碰撞处理开启”开关，Safety状态灯恢复为绿色且显示“Safety”；但此时碰撞状态并未恢复，若关闭“碰撞处理开启”开关会变回“CollStop”。
2. 拿好手持急停，打开发生碰撞机械单元“拖动模式”开关并上电；若此前机械单元一直与碰撞物体发生接触，则此时上电后机械单元会往远离物体的方向移动一段距离，直至不再与碰撞物体接触；
3. 手动将机械单元拖动至安全区域；
4. 关闭“碰撞处理开启”开关，Safety状态灯为绿色且显示“Safety”，表示碰撞状态已清除。 若选择“pose”模式，则开启开关后直接上电，将机械单元Jog至安全取悦即可，无需打开“拖动模式”。

碰撞检测等级选择不对，可能会引起机器人碰撞误报，请根据不同的应用场景，选择不同的检测等级。 发生严重碰撞时，或会造成力矩传感器损坏导致力控功能失效，优先使用“pose”模式进行碰撞处理。

设置功能

零点标定

“零点标定功能”指的是机械零点标定，目的是让机器人理论零点与实际机械零点重合。机器人本体上预设了零点标槽，各关节对准，也就是回到机械零点后，即可执行标定。

• ① 机械单元：选择要进行零点标定的机械单元；一般情况下移动平台不需要进行零点标定；
• ② 标定：单关节进行零点标定；
• ③ 一键标定：机械单元所有关节进行零调标定；

标定步骤如下，拿好手持急停，与机器人保持一定距离：

1. 通过顶部状态栏“系统监测页面”将单机械单元上电；
2. 通过底部状态栏将“JOG速度”调整到10以下；
3. 进入右侧操控面板“Jog”页面进行Jog，直至关节零位标槽对齐；
4. 通过“零点标定”页面进行标定，注意区分“标定”（单关节标定）及“一键标定”（所有关节标定）；
5. 重启控制器后生效。

所有关节均处于零点时，机器人位姿如图所示。 机械零点请勿随意标定，标定前请使用机械标定块确认机器人各关节都处于零点。

外设设置

“外设设置”用于调整左右臂夹爪两指末端的开合大小。

• ① 夹爪类型：选择末端夹爪类型；出厂标配智元夹爪，若更换其他类型夹爪，请联系技术支持
• ② 是否实时获取位置和状态：勾选后，③中“状态”及“位置反馈”每秒更新一次；勾选后会持续刷新日志，占用后台资源，非必需建议不要勾选
• ③ “状态”“位置反馈”：夹爪通信状态及当前位置反馈；可通过勾选②每秒更新，也可通过④实时获取
• ④ 获取状态：获取当前夹爪通信状态及位置反馈；
• ⑤ “设置”“同时设置”：“设置”对单爪进行设置，“同时设置”对两爪进行设置；有效范围0-12，单位：cm
• ⑥ 夹爪位置设置控件：作用与⑤相同，单爪设置，最大张合距离12cm

日志

“HMI日志”用于查询既往伺服报错信息，以进行对应处理。

• ① 日志时间控件：选择日志时间区间；
• ② 日志筛选控件：日志ID、日志类型、日志级别；当前仅对用户开放“伺服错误”类型“ERROR”级别日志查询功能；
• ③ 查询：根据①中选择区间及②中筛选条件进行日志查询；
• ④ 删除：删除本次查询日志；
• ⑤ 查询最近的100条数据：不受①、②限制，查询最近的100条日志信息；
• ⑥ 日志信息显示：日志信息显示，每页显示100条内容，通过拖动左侧滑块浏览；
• ⑦ 翻页控件：单击进行翻页；

说明

文档中未进行说明的功能或涉及参数调整，会对机器人运行产生影响，若需使用请联系技术支持，请勿私擅自调整。