- 千寻机器人本体及实验环境
本指导书以叠衣服赛题及千寻机器人本体为例，对机器人VR遥操数采系统、总体流程、详细步骤进行讲解。其它型号的机器人和不同的赛题任务也可参考。
在进行遥操数采之前，需要设置机器人实验环境。除了千寻机器人本体之外，还需要软硬程度适中的衣服、高度大小合适的桌子、充足均匀的光照条件、安全可靠的实验场地、适当的支架保护装置。需要注意的是，在本指导书中，固定桌面高度为75 cm（在这里，为了实验设置和训练的方便，并未做不同桌面高度的泛化）。
- 千寻机器人遥操数采软硬件系统概述
遥操数采系统由硬件设备和软件系统组成。其中， 硬件设备包括：Meta Quest 3S头盔及手柄、控制踏板、急停按钮；软件系统包括：机器人遥操数采软件、机器人控制器上位机软件。
急停按钮：仅供紧急情况使用，正常情况下通过软件进行上下电等机器人控制操作。
鼠标/键盘：用于遥操数采的数据采集记录功能，包括激活采集、开始/停止采集、标记无效数据。
Meta Quest 3S：用于VR遥操，将手柄映射为机器人的末端位姿，实现遥操数采。
CaptureX（机器人遥操数采软件）：用于记录遥操数采过程中的机器人图像、关节角等数据，并包含VR手柄位姿读取转换、IK逆运动学解算、数据存储记录、数据格式转换、数据上传等功能。
MovaXHelper（机器人控制器上位机软件）：用于连接Monitor、启动控制器、连接控制器、控制机器人本体关节阻抗、上下电等与机器人运动控制相关的操作。
机器人遥操数采总体流程
插上机器人本体的电源。
将Meta Quest 3S头盔通过USB-C连接线插到机器人本体。
启动推理主机。
在推理主机或平板上启动机器人控制器上位机软件MovaXHelper，连接控制器，进行机器人上电。
在MovaXHelper中启动遥操。
启动遥操数采软件CaptureX。
开始机器人VR遥操数采。
结束遥操数采，拷贝保存在本地的数据集，供后续模型训练及部署使用。
在机器人控制器上位机软件中操作机器人下电。
关闭遥操数采软件。
关闭推理主机，拔下机器人本体的电源，给Meta Quest 3S头盔充电。
机器人控制器上位机软件操作流程及步骤
启动机器人控制器上位机软件。
首先，点击“连接Monitor”按钮。
随后，点击“启动控制器”按钮，等待下方“mc_core”指示灯由红变绿即可。
然后，点击“连接控制器”按钮，并在弹出窗口中选择“Yes”。
点击右上方工具栏的“系统监测”选项卡，进入控制器设置界面。
先点击“关节阻抗”按钮（建议开启，以防止机器人发生大力碰撞的情形）。
再点击“上下电”按钮，听到机器人咔嚓声即表示成功上电/下电。
- 机器人VR遥操数采流程及步骤
参照《外部控制模式指南及Capture-X软件使用说明》